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ROS的含義與機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS的介紹

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　　為了說明講清楚 ROS，我就從 ROS 是什么，為什么使用 ROS，如何使用 ROS 三個(gè)方面展開。

　　

　　△出自今年《機(jī)器人視覺與應(yīng)用》課程本人制作的課件

　　是什么

　　ROS 是 Robot Operating System 的縮寫，原本是斯坦福大學(xué)的一個(gè)機(jī)器人項(xiàng)目，后來由 WillowGarage 公司發(fā)展，目前由 OSRF（Open Source Robotics Foundation，Inc）公司維護(hù)的開源項(xiàng)目。

　　1、首先是一個(gè)操作系統(tǒng)

　　根據(jù) wikipedia 定義，操作系統(tǒng)是用來管理計(jì)算機(jī)硬件與軟件資源，并提供一些公用的服務(wù)的系統(tǒng)軟件。而 ROS 也自稱是一個(gè) OS。

　　2、是一種跨平臺(tái)模塊化軟件通訊機(jī)制

　　ROS 用節(jié)點(diǎn)（Node）的概念表示一個(gè)應(yīng)用程序，不同 node 之間通過事先定義好格式的消息（Topic），服務(wù)（Service），動(dòng)作（Action）來實(shí)現(xiàn)連接。

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