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基于平移域估計的點云全局配準算法

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  針對迭代最近點(ICP)算法需要兩幅點云具有良好的初始位置,否則易陷入局部最優(yōu)的問題,提出了一種基于平移域估計的點云全局配準算法。首先分別計算數(shù)據(jù)點云和模型點云的去模糊主方向點云,利用兩者平行于坐標軸的包圍盒估計平移域范圍;其次利用改進的全局ICP算法在估計出的平移域和[-π,π-3的旋轉(zhuǎn)域中進行全局搜索配準。該算法可以根據(jù)待配準點云自適應(yīng)地估計平移域的大小,進行全局自動配準,配準過程中不需要計算點云的特征信息,所需設(shè)置的參數(shù)少,對點云的初始位置沒有要求。實驗結(jié)果表明,所提算法能夠獲取全局優(yōu)化的精確的配準結(jié)果,同時提高了全局配準的效率。

基于平移域估計的點云全局配準算法

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