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利用ROS控制UR機(jī)器人可使用新版操作系統(tǒng)

機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 ? 來源:機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 ? 作者:機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 ? 2021-03-25 16:46 ? 次閱讀
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現(xiàn)在,利用ROS控制UR機(jī)器人程序員可以使用新版本的機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)。這個(gè)新的ROS版本提供了對(duì)機(jī)器人的笛卡爾控制,同時(shí)保持了機(jī)器人關(guān)節(jié)的安全速度,以避免超出安全的協(xié)作控制限制。

UR手臂的笛卡爾控制復(fù)雜性要求將單個(gè)機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的計(jì)算結(jié)果保持在定義協(xié)作機(jī)器人的安全操作范圍之內(nèi)。另外,特定的運(yùn)動(dòng)也可能會(huì)讓手臂通過“奇點(diǎn)”,在這個(gè)“奇點(diǎn)”,手臂需要改變其姿態(tài),以保持工具末端在所需的軌跡上。這也可以誘導(dǎo)非常高速的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng),但將超過協(xié)作機(jī)器人的規(guī)格。

為了安全地執(zhí)行此操作,ROS必須了解UR臂的運(yùn)動(dòng)學(xué),協(xié)作機(jī)器人的約束條件以及笛卡爾運(yùn)動(dòng)的要求。在此版本之前,ROS尚未提供用于UR機(jī)器人的笛卡爾控制的正式解決方案。但是,此新版本可用于Beta測(cè)試,并且ROS社區(qū)正在收集真實(shí)用例來測(cè)試該功能。

以下是該版本的功能集:

適用于所有CB3(軟件版本》 = 3.7)和e-Series(軟件版本》 = 5.1)機(jī)器人,并盡可能使用RTDE接口進(jìn)行通信。

ROS內(nèi)置機(jī)器人的出廠校準(zhǔn),可以精確地達(dá)到笛卡爾目標(biāo)。

實(shí)時(shí)通信結(jié)構(gòu),可以很好地應(yīng)對(duì)e-Series的2ms周期時(shí)間。

示教器的透明集成。使用URCaps系統(tǒng),處理從ROS端發(fā)送的控制命令。這樣,無需重新啟動(dòng)ROS驅(qū)動(dòng)程序就可以暫停、停止和恢復(fù)機(jī)器人。將來,這還將使ROS組件能夠用于示教器上更復(fù)雜的UR程序的一部分。可以使用服務(wù)調(diào)用退出機(jī)器人的ROS控制,以繼續(xù)在TP上執(zhí)行程序。

使用機(jī)器人的速度縮放功能。當(dāng)由于安全限制而啟用速度縮放或使用速度滑塊時(shí),這會(huì)在ROS端得到正確處理,并相應(yīng)地減慢軌跡執(zhí)行的速度。

如果需要的話,使用UR機(jī)器人可以對(duì)大多數(shù)日常的TP交互進(jìn)行基于ROS服務(wù)的替換,而無需與示教器進(jìn)行交互。可以使用ROS服務(wù)和操作調(diào)用來啟動(dòng)、停止機(jī)器人,甚至可以從安全事件中恢復(fù)機(jī)器人。

測(cè)試功能:在應(yīng)用程序中啟用笛卡爾軌跡控制。使用新的笛卡爾軌跡界面和新的笛卡爾軌跡控制器在任務(wù)空間中指定航點(diǎn)。

測(cè)試功能:對(duì)直角軌跡和基于關(guān)節(jié)的軌跡都使用機(jī)器人內(nèi)插。如果應(yīng)用程序不能滿足驅(qū)動(dòng)程序的實(shí)時(shí)要求,這將非常有幫助。

原文標(biāo)題:UR笛卡爾驅(qū)動(dòng)程序可用于ROS

文章出處:【微信公眾號(hào):機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用】歡迎添加關(guān)注!文章轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明出處。

責(zé)任編輯:haq

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原文標(biāo)題:UR笛卡爾驅(qū)動(dòng)程序可用于ROS

文章出處:【微信號(hào):robotmagazine,微信公眾號(hào):機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用】歡迎添加關(guān)注!文章轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明出處。

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