SysTick的優(yōu)先級(jí)配置，常見(jiàn)的有兩種說(shuō)法，這兩種說(shuō)法完全相反，依次說(shuō)一下各自特點(diǎn)。

第一種：

SysTick中斷優(yōu)先級(jí)應(yīng)該設(shè)置為高。

在使用實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)時(shí)，把內(nèi)核“心跳”定時(shí)器的優(yōu)先級(jí)調(diào)高一些。持這種觀點(diǎn)的人認(rèn)為優(yōu)先級(jí)調(diào)高了，使SysTick的ISR能搶占其它ISR，保證系統(tǒng)心跳的準(zhǔn)確性，心跳準(zhǔn)確了，才能保證實(shí)時(shí)性，SysTick的ISR一般都很短小精悍，對(duì)被搶占的ISR影響較小。

我們來(lái)看一下優(yōu)先級(jí)高了會(huì)怎么樣，如下圖所示，SysTick ISR能夠搶占用戶ISR，SysTick依然按照設(shè)定值規(guī)律性中斷。這種情況下對(duì)于線程時(shí)間片輪轉(zhuǎn)的方式比較準(zhǔn)確，輪轉(zhuǎn)實(shí)時(shí)性好，基于SysTick的軟定時(shí)器也比較精準(zhǔn)。但是如果用戶中斷有很多種，而且很頻繁，那么SysTick會(huì)不停的打斷用戶中斷，不斷的出棧入棧，影響用戶中斷的實(shí)時(shí)性。所以說(shuō)SysTick中斷優(yōu)先級(jí)調(diào)高了有好處也有壞處。

第二種：

SysTick中斷優(yōu)先級(jí)應(yīng)該設(shè)置為低。

持這種觀點(diǎn)的人認(rèn)為優(yōu)先級(jí)設(shè)置為低了，用戶中斷能夠搶占SysTick，用戶中斷更準(zhǔn)確，能快速響應(yīng)內(nèi)外部中斷。我們來(lái)看一下優(yōu)先級(jí)調(diào)低了有什么現(xiàn)象。

如下圖所示，在執(zhí)行用戶ISR的時(shí)候，SysTick中斷到來(lái)，由于優(yōu)先級(jí)低，只能掛起等待，用戶ISR結(jié)束后立即運(yùn)行，最終導(dǎo)致兩次“心跳”間隔大，比如軟定時(shí)器等。從圖中可以看出，由于于SysTick有自動(dòng)裝載功能，沒(méi)有影響下一次中斷。

上圖中雖然某次心跳間隔大了，但是沒(méi)有“丟步”。如果用戶中斷種類多且很頻繁，如下圖所示，SysTick少進(jìn)入一次中斷，這種情況不準(zhǔn)確了。SysTick中斷不準(zhǔn)了，線程時(shí)間片輪轉(zhuǎn)就不準(zhǔn)了，基于SysTick的軟定時(shí)器也不準(zhǔn)了。很多人人認(rèn)為那可是系統(tǒng)時(shí)鐘呀，怎么能夠不準(zhǔn)確，那還能叫實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)嗎？仔細(xì)想一下就知道了，優(yōu)先級(jí)調(diào)低了，用戶中斷不受SysTick中斷影響，保障了用戶中斷，就是保障實(shí)時(shí)性！

總結(jié)：

前面的文章中分析了（參見(jiàn)下面擴(kuò)展閱讀），在實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)中，實(shí)時(shí)性最高的是中斷程序，要及時(shí)的處理內(nèi)外部中斷，線程內(nèi)執(zhí)行的代碼因?yàn)樾枰蝿?wù)調(diào)度等，實(shí)時(shí)性差一些。

如果SysTick優(yōu)先級(jí)調(diào)高，影響了用戶中斷，再加上線程調(diào)度本身也不準(zhǔn)確，那么整個(gè)操作系統(tǒng)沒(méi)有準(zhǔn)確的地方了。因此我個(gè)人同意第二種說(shuō)法，SysTick優(yōu)先級(jí)降低，保障用戶中斷的實(shí)時(shí)性，線程的實(shí)時(shí)性放到第二位，這樣才能體現(xiàn)出實(shí)時(shí)特性。