創(chuàng)建WorkVisual項(xiàng)目

-打開WorkVisual項(xiàng)目（始終使用已在運(yùn)行的機(jī)器人控制器中的活動項(xiàng)目）

-從“目錄”窗口打開“選項(xiàng)”選項(xiàng)卡，為所有標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人選擇“KS28_Basic and SPS Device 256 I/As”，或?yàn)樗屑す鈾C(jī)器人選擇“KS28_Laser and SPS Device 256I/As”并將它們插入項(xiàng)目中的“選項(xiàng)/控制組件”下。

-將控件設(shè)置為活動控件

-右鍵單擊“總線結(jié)構(gòu)/添加”

-添加Profinet總線

-現(xiàn)在將所有Profinet參與者集成到Profibus中

虛擬軸項(xiàng)目

（此處以博世的組合控制為例）

單擊參與者并進(jìn)行必要的設(shè)置

現(xiàn)在必須建立正確的I/O連接。

在輸入端連接所有16個字節(jié)。

在輸出端，確保字節(jié)4和5沒有連接，因?yàn)樗鼈兩院髮⒃趦?nèi)部連接。

從“目錄”窗口打開“選項(xiàng)”選項(xiàng)卡，然后選擇WorkVisual AddOnVKR（版本號可能與圖像不同）.

將所需的鉗子拉入電池配置，并將其連接到控制器

然后打開菜單欄中的SynchroMove配置，并將鉗子連接到第一個自由驅(qū)動器接口。

現(xiàn)在將驅(qū)動接口與控制器連接（此處為Bosch的組合控制）

注意只有在I/O連接正確的情況下，控件才會顯示為綠色！

一旦Profinet配置和I/O連接完成，項(xiàng)目就可以轉(zhuǎn)移到機(jī)器人控制器。

WPS配置示例

本項(xiàng)目采用電動機(jī)組合控制。

EK磨損是正向/負(fù)向傳遞的。

補(bǔ)償由機(jī)器人完成

使用參考位于ON位置的組合控制。

從屬啟動地址是預(yù)定義的

使用Br?uer的換蓋器

使用Lutz的帽子切割器

正常的銑削是用焊槍的一個行程進(jìn)行的。

使用焊槍的兩個沖程進(jìn)行開始銑削。

吹掃時必須使用變體3。

使用具有最小/最大值的冷卻水查詢

安裝在機(jī)器人上的焊槍1：

Macro57中的技術(shù)調(diào)用：

-TECH2 EZ/SP/KE Steuerung=Nr1 KE (E/A Schnittstelle V2.20) EK-Verschleiss Positiv/Negativ mit Roboterausgleich KE Referenzieren Pos. AUF ohne autom. Quit bei Wdh. Fraesung Slave-Startadresse=vordefiniert Techaufruf=EIN

-TECH2 EZ/SP/KE控制=Nr1 KE（I/O接口V2.20）EK磨損正/負(fù)，帶機(jī)器人補(bǔ)償KE參考位置ON，無自動。在Wdh退出。跟隨銑削起始地址=預(yù)定義的技術(shù)調(diào)用=ON

-TECH2 KF Steuerung=Nr1 Ausfuehrung=Fraeser Normalfraesen KF Ausblasen bei Zange geschlossen ohne Versetzeinheit Slave-Startadresse(nur Wechsler)=vordefiniert Techaufruf=EIN

-TECH2 KF控制=Nr1執(zhí)行銑削時,正常框架KF在鉗子關(guān)閉的情況下吹掃不帶位移單元從屬啟動地址（僅限轉(zhuǎn)換器）=預(yù)定義的技術(shù)調(diào)用=打開,銑刀的類型,型號,是否帶吹氣

-TECH2 KF-Umdrehungen EZ/SP/KE1 Z1 Startfraesen Teil1=xx[U] Startfraesen Teil2=xx[U] Huebe Startfraesen=xx Normalfraesen=xx[U] Huebe Normalfraesen=xx Techaufruf=EIN

-TECH2 KF轉(zhuǎn)數(shù)控制 首次銑削第一次銑削,首次銑削第二次,空轉(zhuǎn),正常銑削

所需的其他配置

二進(jìn)制輸出 1 /3

二進(jìn)制輸入

模擬輸出

模擬輸入

鉗功能 16/17/18/19

焊接鉗1固定式：

Macro57中的技術(shù)調(diào)用：

-TECH2 EZ/SP/KE控制=Nr1 KE（I/O接口V2.20）EK磨損正/負(fù)，帶機(jī)器人補(bǔ)償KE參考位置ON，無自動。在Wdh退出。Fraesung Slave起始地址=預(yù)定義的技術(shù)調(diào)用=ON

-TECH2 KF控制=Nr1執(zhí)行=Fraeser正常框架KF在鉗子關(guān)閉的情況下吹掃

帶偏移單元從起始地址（僅限轉(zhuǎn)換器）=預(yù)定義的技術(shù)調(diào)用=ON

-TECH2 KF轉(zhuǎn)數(shù)EZ/SP/KE1 Z1啟動短語第1部分=xx[U]啟動短語第2部分=xx[U]色調(diào)啟動短語=xx正常短語=xx[U]Hue正常短語=xx技術(shù)呼叫=ON

焊鉗1和2對接：

-TECH2 EZ/SP/KE Steuerung=Nr1 KE (E/A Schnittstelle V2.20) EK-Verschleiss Positiv/Negativ mit Roboterausgleich KE Referenzieren Pos. AUF ohne autom. Quit bei Wdh. Fraesung Slave-Startadresse=vordefiniert Techaufruf=EIN

-TECH2 EZ/SP/KE控制=Nr1 KE（I/O接口V2.20）EK正/負(fù)磨損，帶機(jī)器人補(bǔ)償KE參考位置ON，無自動。在Wdh退出。Fraesung Slave起始地址=預(yù)定義的技術(shù)調(diào)用=ON

-TECH2 KF Steuerung=Nr1 Ausfuehrung=Fraeser Normalfraesen KF Ausblasen bei Zange geschlossen ohne Versetzeinheit Slave-Startadresse(nur Wechsler)=vordefiniert Techaufruf=EIN

-TECH2 KF控制：Nr1版本：Fraeser正常框架KF在沒有位移裝置的情況下用鉗子關(guān)閉吹掃從屬啟動地址（僅限轉(zhuǎn)換器）：預(yù)定義技術(shù)調(diào)用：ON

-TECH2 KF-Umdrehungen EZ/SP/KE1 Z1 Startfraesen Teil1=xx[U] Startfraesen Teil2=xx[U] Huebe Startfraesen=xx Normalfraesen=xx[U] Huebe Normalfraesen=xx Techaufruf=EIN

-TECH2 KF轉(zhuǎn)數(shù)EZ/SP/KE1 Z1啟動短語第1部分=xx[U]啟動短語第2部分=xx[U]色調(diào)啟動短語=xx正常短語=xx[U]Hue正常短語=xx技術(shù)呼叫=ON

-TECH2 KF-Umdrehungen EZ/SP/KE1 Z2 Startfraesen Teil1=xx[U] Startfraesen Teil2=xx[U] Huebe Startfraesen=xx Normalfraesen=xx[U] Huebe Normalfraesen=xx Techaufruf=EIN

-TECH2 KF轉(zhuǎn)數(shù)EZ/SP/KE1 Z2啟動短語第1部分=xx[U]啟動短語第2部分=xx[U]色調(diào)啟動短語=xx正常短語=xx[U]Hue正常短語=xx技術(shù)呼叫=ON

審核編輯：湯梓紅