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【飛凌嵌入式】基于i.MX9352開發(fā)板M核的FreeRTOS設(shè)計(jì)例程

飛凌嵌入式 ? 2025-06-13 16:14 ? 次閱讀
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嵌入式系統(tǒng)領(lǐng)域,嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)(RTOS) 的應(yīng)用正日益廣泛,采用RTOS能夠更合理、更高效地利用CPU資源,FreeRTOS作為一款輕量級且成熟的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)內(nèi)核,其核心功能完備,包括任務(wù)管理、時(shí)間管理(如延時(shí)、定時(shí)器)、同步機(jī)制(信號量、互斥鎖)、進(jìn)程間通信(消息隊(duì)列)等等。這些特性使其能夠很好地滿足資源相對有限的中小型嵌入式系統(tǒng)的需求。

i.MX 9352作為NXP 推出的新一代輕量級邊緣AI處理器,集成2個(gè)Cortex-A55核和1個(gè)Cortex-M33實(shí)時(shí)核,其架構(gòu)設(shè)計(jì)充分體現(xiàn)了對實(shí)時(shí)性與復(fù)雜任務(wù)處理能力的兼顧。為了幫助開發(fā)者充分利用i.MX 9352 M33核的實(shí)時(shí)能力,其配套的M核SDK包提供的FreeRTOS例程分為兩類,一類介紹FreeRTOS系統(tǒng)組件特性,如信號量、互斥量、隊(duì)列等,另一類是介紹外設(shè)接口如何在FreeRTOS使用,我們分別挑選這兩類下的例程進(jìn)行演示。

演示平臺:飛凌嵌入式OK-MX9352-C開發(fā)板

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1、FreeRTOS-generic

飛凌嵌入式OK-MX9352-C開發(fā)板支持FreeRTOS功能特性示例代碼如下:

  • freertos_event:任務(wù)事件演示例程
  • freertos_queue:隊(duì)列消息實(shí)現(xiàn)任務(wù)間通信的演示例程
  • freertos_mutex:互斥鎖使用例程
  • freertos_sem:信號量使用例程
  • freertos_swtimer:軟件計(jì)數(shù)器及其回調(diào)的用法。
  • freertos_tickless:使用 LPTMR 延時(shí)喚醒或者硬件中斷喚醒例程
  • freertos_generic:task、queue、swtimer、tick hook 、semaphore 組合利用演示例程。

因FreeRTOS_generic例程使用的FreeRTOS特性較多,我們重點(diǎn)分析此例程。

(1)軟件實(shí)現(xiàn)

示例程序內(nèi)容包括:任務(wù)創(chuàng)建、隊(duì)列、軟定時(shí)器、系統(tǒng)節(jié)拍時(shí)鐘、信號量、異常處理。具體如下:

任務(wù)創(chuàng)建:

主函數(shù)創(chuàng)建了隊(duì)列發(fā)送、接收,信號量三個(gè)任務(wù)。

// 創(chuàng)建隊(duì)列接收任務(wù) if(xTaskCreate(prvQueueReceiveTask,"Rx",configMINIMAL_STACK_SIZE+166,NULL,mainQUEUE_RECEIVE_TASK_PRIORITY,NULL)!=pdPASS) // 創(chuàng)建隊(duì)列發(fā)送任務(wù) if(xTaskCreate(prvQueueSendTask,"TX",configMINIMAL_STACK_SIZE+166, NULL, mainQUEUE_SEND_TASK_PRIORITY, NULL) !=pdPASS) // 創(chuàng)建信號量任務(wù) if(xTaskCreate(prvEventSemaphoreTask,"Sem",configMINIMAL_STACK_SIZE+166,NULL,mainEVENT_SEMAPHORE_TASK_PRIORITY, NULL) != pdPASS)

隊(duì)列:

隊(duì)列發(fā)送任務(wù),阻塞200ms后向隊(duì)列發(fā)送數(shù)據(jù);隊(duì)列接收任務(wù),任務(wù)阻塞讀取隊(duì)列,數(shù)據(jù)讀取正確,則打印此時(shí)的隊(duì)列接收數(shù)量。

// 隊(duì)列發(fā)送任務(wù),阻塞200ms后 向隊(duì)列發(fā)送數(shù)據(jù) static void prvQueueSendTask(void *pvParameters) { TickType_t xNextWakeTime; const uint32_t ulValueToSend = 100UL; xNextWakeTime = xTaskGetTickCount(); for (;;) { // 任務(wù)阻塞,直至200ms延時(shí)結(jié)束 vTaskDelayUntil(&xNextWakeTime, mainQUEUE_SEND_PERIOD_MS); // 向隊(duì)列發(fā)送數(shù)據(jù),阻塞時(shí)間為0表示當(dāng)隊(duì)列滿的時(shí)候就立即返回 xQueueSend(xQueue, &ulValueToSend, 0); } } // 隊(duì)列接收任務(wù),任務(wù)阻塞讀取隊(duì)列,數(shù)據(jù)讀取正確,則打印此時(shí)的隊(duì)列接收數(shù)量。 static void prvQueueReceiveTask(void *pvParameters) { uint32_t ulReceivedValue; for (;;) { // 任務(wù)一直阻塞,知道隊(duì)列內(nèi)讀取到數(shù)據(jù) xQueueReceive(xQueue, &ulReceivedValue, portMAX_DELAY); // 隊(duì)列數(shù)據(jù)和發(fā)送一致,隊(duì)列接收數(shù)量+1 輸出此時(shí)的隊(duì)列接收數(shù)量 if (ulReceivedValue == 100UL) { ulCountOfItemsReceivedOnQueue++; PRINTF("Receive message counter: %d.\r\n", ulCountOfItemsReceivedOnQueue); } } }

軟定時(shí)器:

設(shè)置軟定時(shí)器周期1s,時(shí)間到后,調(diào)用回調(diào)函數(shù),記錄次數(shù)并串口打印。

// 創(chuàng)建軟件定時(shí)器任務(wù) 時(shí)間為1s,周期循環(huán) xExampleSoftwareTimer = xTimerCreate( "LEDTimer", mainSOFTWARE_TIMER_PERIOD_MS, pdTRUE, (void *)0, vExampleTimerCallback); // 啟動(dòng)軟件定時(shí)器 xTimerStart(xExampleSoftwareTimer, 0); // 回調(diào)函數(shù) static void vExampleTimerCallback(TimerHandle_t xTimer) { // 每1s進(jìn)入一次回調(diào)函數(shù),計(jì)數(shù)增加 ulCountOfTimerCallbackExecutions++; PRINTF("Soft timer: %d s.\r\n", ulCountOfTimerCallbackExecutions); }

系統(tǒng)節(jié)拍時(shí)鐘:

通過設(shè)置文件 FreeRTOSConfig.h 中 configTICK_RATE_HZ 設(shè)置任務(wù)節(jié)拍中斷頻率, 在啟動(dòng)任務(wù)調(diào)度器時(shí),系統(tǒng)會根據(jù)另一個(gè)變量CPU的頻率configCPU_CLOCK_HZ計(jì)算對應(yīng)寫入節(jié)拍計(jì)數(shù)器的值,啟動(dòng)定時(shí)器中斷。

// 設(shè)置系統(tǒng)時(shí)鐘節(jié)拍為 1000/200=5ms #define configTICK_RATE_HZ ((TickType_t)200)

信號量:

每個(gè)系統(tǒng)節(jié)拍時(shí)鐘中斷中,調(diào)用函數(shù)vApplicationTickHook,累積500次即500*5ms=2.5s后,發(fā)送信號量。信號量任務(wù)獲取信號后,計(jì)數(shù)并打印累積次數(shù)。

// 系統(tǒng)節(jié)拍為5ms,每個(gè)500*5ms=2.5s 釋放事件信號量 void vApplicationTickHook(void) { BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE; static uint32_t ulCount = 0; ulCount++; if (ulCount >= 500UL) { // 在中斷中釋放事件信號量 xSemaphoreGiveFromISR(xEventSemaphore, &xHigherPriorityTaskWoken); ulCount = 0UL; } } // 任務(wù)阻塞等待信號量,收到后,接收次數(shù)增加,并通過串口打印 static void prvEventSemaphoreTask(void *pvParameters) { for (;;) { // 任務(wù)阻塞,直到能獲取信號量 if (xSemaphoreTake(xEventSemaphore, portMAX_DELAY) != pdTRUE) { PRINTF("Failed to take semaphore.\r\n"); } // 接收到信號量的次數(shù)累加 ulCountOfReceivedSemaphores++; PRINTF("Event task is running. Get semaphore :%d \r\n",ulCountOfReceivedSemaphores); } }

異常處理:

當(dāng)內(nèi)存分配失敗、堆棧發(fā)生錯(cuò)誤或任務(wù)空閑時(shí),進(jìn)入相應(yīng)的函數(shù),用戶可添加相應(yīng)的處理函數(shù)。

// 內(nèi)存分配失敗函數(shù),當(dāng)內(nèi)存分配失敗時(shí),進(jìn)入此函數(shù) void vApplicationMallocFailedHook(void) { for (;;) ; } // 堆棧錯(cuò)誤檢查函數(shù),當(dāng)堆棧發(fā)生溢出時(shí),進(jìn)入此函數(shù) void vApplicationStackOverflowHook(TaskHandle_t xTask, char *pcTaskName) { (void)pcTaskName; (void)xTask; for (;;) ; } // 空閑任務(wù),優(yōu)先級最低,沒有實(shí)際意義,只是讓CPU有事情做,用戶可以自己添加自己的函數(shù) void vApplicationIdleHook(void) { volatile size_t xFreeStackSpace; xFreeStackSpace = xPortGetFreeHeapSize(); if (xFreeStackSpace > 100) { } }

(2)實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象

① 編譯程序:在uboot手動(dòng)加載M核程序。

② 隊(duì)列:每隔200ms,隊(duì)列發(fā)送任務(wù)發(fā)送數(shù)據(jù),隊(duì)列接收任務(wù)獲取數(shù)據(jù),從阻塞態(tài)到運(yùn)行態(tài),打印計(jì)數(shù)。

③ 軟定時(shí)器:每隔1s,時(shí)間到達(dá),調(diào)用回調(diào)函數(shù),打印計(jì)數(shù)。

④ 信號量:每隔5ms,系統(tǒng)時(shí)鐘節(jié)拍中斷調(diào)用函數(shù),超過500次后,釋放信號量。信號量任務(wù)獲的信號量,從阻塞態(tài)到運(yùn)行態(tài),打印計(jì)數(shù)。

33843bd8361044e79919a58d36fdc4f0~tplv-tt-origin-web:gif.jpeg?_iz=58558&from=article.pc_detail&lk3s=953192f4&x-expires=1750406773&x-signature=bnnvbawRXcHwr2ClIoJaxzxyoy4%3D

2、FreeRTOS-外設(shè)

飛凌嵌入式OK-MX9352-C開發(fā)板支持外設(shè)使用FreeRTOS完成相應(yīng)功能,示例代碼如下:

  • freertos_uart:freertos串口演示例程
  • freertos_lpi2c_b2b:freertos I2C演示例程
  • freertos_lpspi_b2b:freertos SPI演示例程

因freertos_uart例程使用的FreeRTOS特性比較典型,我們重點(diǎn)分析此例程。

(1)軟件實(shí)現(xiàn)

示例程序內(nèi)容包括:串口初始化任務(wù)、串口發(fā)送任務(wù)、串口接收任務(wù)。具體如下:

串口初始化任務(wù):

主要包含串口外設(shè)初始化,發(fā)送、接收互斥量,發(fā)送和接收事件組。串口外設(shè)初始化在裸跑串口例程中已展現(xiàn),此處不再詳述。

// 創(chuàng)建串口發(fā)送互斥量 handle->txSemaphore = xSemaphoreCreateMutex(); // 創(chuàng)建串口接收互斥量 handle->rxSemaphore = xSemaphoreCreateMutex(); // 創(chuàng)建發(fā)送事件標(biāo)志組 handle->txEvent = xEventGroupCreate(); // 創(chuàng)建接收事件標(biāo)志組 handle->rxEvent = xEventGroupCreate();

串口發(fā)送:

發(fā)送前獲取信號量,啟動(dòng)發(fā)送流程,在中斷中置位發(fā)送完成事件標(biāo)志。發(fā)送任務(wù)獲取到事件后,釋放發(fā)送信號量。

// 1 獲取發(fā)送信號量 if (pdFALSE == xSemaphoreTake(handle->txSemaphore, 0)) { return kStatus_Fail; } handle->txTransfer.data = (uint8_t *)buffer; handle->txTransfer.dataSize = (uint32_t)length; // 2 阻塞式發(fā)送 status = UART_TransferSendNonBlocking(handle->base, handle->t_state, &handle->txTransfer); if (status != kStatus_Success) { (void)xSemaphoreGive(handle->txSemaphore); return kStatus_Fail; } // 3 等待發(fā)送完成的事件 ev = xEventGroupWaitBits(handle->txEvent, RTOS_UART_COMPLETE, pdTRUE, pdFALSE, portMAX_DELAY);// 等待并判斷多個(gè)事件位 if ((ev & RTOS_UART_COMPLETE) == 0U) { retval = kStatus_Fail; } // 4 發(fā)送完成,釋放發(fā)送信號量 if (pdFALSE == xSemaphoreGive(handle->txSemaphore)) // 釋放信號量 { retval = kStatus_Fail; }

串口接收:

接收前獲取信號量,調(diào)用串口接收函數(shù),在中斷中置位獲取事件標(biāo)志。接收任務(wù)獲取到事件后,釋放接收信號量。

// 1獲取接收信號量 if (pdFALSE == xSemaphoreTake(handle->rxSemaphore, portMAX_DELAY)) { return kStatus_Fail; } handle->rxTransfer.data = buffer; handle->rxTransfer.dataSize = (uint32_t)length; // 2 串口接收函數(shù) status = UART_TransferReceiveNonBlocking(handle->base, handle->t_state, &handle->rxTransfer, &n); if (status != kStatus_Success) { (void)xSemaphoreGive(handle->rxSemaphore); return kStatus_Fail; } // 3 獲取接收事件 ev = xEventGroupWaitBits(handle->rxEvent,RTOS_UART_COMPLETE | RTOS_UART_RING_BUFFER_OVERRUN | RTOS_UART_HARDWARE_BUFFER_OVERRUN, pdTRUE, pdFALSE, portMAX_DELAY); // 等待并判斷接收完成事件位 // 3.1 硬件接收錯(cuò)誤 if ((ev & RTOS_UART_HARDWARE_BUFFER_OVERRUN) != 0U) { UART_TransferAbortReceive(handle->base, handle->t_state); (void)xEventGroupClearBits(handle->rxEvent, RTOS_UART_COMPLETE); // 將接收完成的事件位清零, retval = kStatus_UART_RxHardwareOverrun; local_received = 0; } // 3.2 接收緩沖區(qū)過載錯(cuò)誤 else if ((ev & RTOS_UART_RING_BUFFER_OVERRUN) != 0U) { UART_TransferAbortReceive(handle->base, handle->t_state); (void)xEventGroupClearBits(handle->rxEvent, RTOS_UART_COMPLETE); // 將接收完成的事件位清零, retval = kStatus_UART_RxRingBufferOverrun; local_received = 0; } // 3.3 接收完成 else if ((ev & RTOS_UART_COMPLETE) != 0U) { retval = kStatus_Success; local_received = length; } else { retval = kStatus_UART_Error; local_received = 0; } // 4 釋放接收信號量 if (pdFALSE == xSemaphoreGive(handle->rxSemaphore)) { retval = kStatus_Fail; }

(2)實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象

① 編譯程序,在uboot手動(dòng)加載M核程序。

② 裝置上電后,串口打印程序信息,此時(shí)通過鍵盤輸入4個(gè)字符,M核調(diào)試串口將回顯,重復(fù)輸入和回顯字符,證明程序運(yùn)行成功。

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以上就是在飛凌嵌入式i.MX 9352開發(fā)板M核上軟件設(shè)計(jì)FreeRTOS的例程演示,希望能夠?qū)Ω魑?a target="_blank">工程師朋友有所幫助。

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    5分鐘學(xué)會網(wǎng)絡(luò)服務(wù)搭建!<b class='flag-5'>飛</b><b class='flag-5'>凌</b><b class='flag-5'>i.MX9352</b><b class='flag-5'>開發(fā)板</b> + Linux 6.1實(shí)戰(zhàn)示例