目前比較常見的室內(nèi)定位技術(shù)有UWB(超寬帶)室內(nèi)定位技術(shù)，藍(lán)牙室內(nèi)定位，RFID(無線射頻識(shí)別)定位，超聲波定位，Wi-Fi定位等。但關(guān)于室內(nèi)定位的算法，知道的人卻不多，算法決定了它的定位模式。室內(nèi)定位種類雖然多，但是室內(nèi)定位算法很多都是通用的，總結(jié)起來有下面3種常用的算法。

一、近鄰法

最簡(jiǎn)單的方式，直接選定那個(gè)信號(hào)強(qiáng)度最大的AP的位置，定位結(jié)果是熱點(diǎn)位置數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)的當(dāng)前連接的Wi-Fi熱點(diǎn)的位置。

二、基于無線信號(hào)的三角測(cè)量法。

室內(nèi)定位里面的三邊定位算法是怎么實(shí)現(xiàn)的呢？這個(gè)方法來自于傳統(tǒng)的定位方法，類似GPS定位。不過是實(shí)際使用過程中使用的是信號(hào)（RSSI值）衰減模型（如下圖所示）。原理是在離線狀態(tài)下，無線信號(hào)強(qiáng)度在空間中傳播隨著距離衰減！ 而這個(gè)無線信號(hào)強(qiáng)度（RSSI值）對(duì)于手機(jī)上的接收器來說是可測(cè)的！那么依據(jù)測(cè)試到的信號(hào)強(qiáng)度，再根據(jù)信號(hào)衰減模型就可以反推出距離了。

當(dāng)然，這種信號(hào)衰減模型是針對(duì)理想狀況（真空，無反射），在實(shí)際的室內(nèi)復(fù)雜環(huán)境下，信號(hào)在不斷的折射反射（多路徑效應(yīng)）下，這個(gè)模型可能就出現(xiàn)了波動(dòng)了。也就是說你通過測(cè)量信號(hào)強(qiáng)度來反推距離很大可能帶有很大誤差，同時(shí)由于不同傳感器的信號(hào)特征不同，模型參數(shù)也不一而足，導(dǎo)致這個(gè)方法的定位精度有一定誤差。

三、指紋定位方法

這個(gè)方法也是針對(duì)無線信號(hào)定位的。

室內(nèi)定位中的指紋定位法原理：首先在室內(nèi)收集很多的指紋數(shù)據(jù)也就是無線信號(hào)數(shù)據(jù)，定義一個(gè)個(gè)的網(wǎng)格點(diǎn)來采集無線強(qiáng)度，并存入指紋數(shù)據(jù)庫。當(dāng)需要定位的時(shí)候，通過手機(jī)采集到的無線信號(hào)和預(yù)先收集的指紋數(shù)據(jù)庫對(duì)比，找出最相似的指紋的位置作為定位的位置。

這幾種常見的定位算法也有各自的缺陷，如下：

（1）近鄰法定位精度得不到保證;

（2）三角測(cè)量法理論上精度較高，但在實(shí)際應(yīng)用中，由于多徑效應(yīng)和定位終端（通常是蘋果手機(jī)、安卓手機(jī)）不統(tǒng)一性，導(dǎo)致每個(gè)終端接收到的信號(hào)強(qiáng)度可能都有區(qū)別，進(jìn)而影響定位精度和誤差的統(tǒng)一性（有的手機(jī)誤差可能小，有的手機(jī)誤差可能大，尤其是安卓手機(jī)）;

（3）指紋法前期地圖繪制工作量大，而且一旦定位的場(chǎng)地布置臨時(shí)有變化，每個(gè)位置上的信號(hào)就會(huì)變化，從而導(dǎo)致定位不準(zhǔn)?；靖采w范圍大，角度偏一點(diǎn)就會(huì)造成不小的誤差，更何況各種非視距和多徑環(huán)境的影響，造成一定的定位誤差。

天工測(cè)控（SKYLAB）專業(yè)致力于提供室內(nèi)定位服務(wù)解決方案，在人員監(jiān)控與物品管理方面形成了突出的產(chǎn)品服務(wù)能力，現(xiàn)已推出的藍(lán)牙室內(nèi)定位技術(shù)基于藍(lán)牙beacon/藍(lán)牙網(wǎng)關(guān)/藍(lán)牙手環(huán)等硬件，配套定位算法、矢量地圖、服務(wù)器等，能夠?qū)崿F(xiàn)3米的高精度室內(nèi)定位和導(dǎo)航功能；UWB超寬帶定位技術(shù)，基于SKYLAB自主研發(fā)的uwb室內(nèi)定位算法、uwb基站、uwb標(biāo)簽等，最高可以實(shí)現(xiàn)0.1-0.3cm的超高定位精度。

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