一. CAN協(xié)議概念

1.1 CAN 協(xié)議簡介

CAN 是控制器局域網(wǎng)絡(luò) (Controller Area Network) 的簡稱，它是由研發(fā)和生產(chǎn)汽車電子產(chǎn)品著稱的德國 BOSCH 公司開發(fā)的，并最終成為國際標準(ISO11519以及ISO11898)，是國際上應(yīng)用最廣泛的現(xiàn)場總線之一。差異點如下：

CAN 總線協(xié)議已經(jīng)成為汽車計算機控制系統(tǒng)和嵌入式工業(yè)控制局域網(wǎng)的標準總線，并且擁有以CAN 為底層協(xié)議專為大型貨車和重工機械車輛設(shè)計的 J1939 協(xié)議。

近年來，它具有的高可靠性和良好的錯誤檢測能力受到重視，被廣泛應(yīng)用于汽車計算機控制系統(tǒng)和環(huán)境溫度惡劣、電磁輻射強及振動大的工業(yè)環(huán)境。

我們來貼圖一個車載網(wǎng)絡(luò)構(gòu)想圖

1.2 CAN 物理層

與 I2C、SPI 等具有時鐘信號的同步通訊方式不同，CAN 通訊并不是以時鐘信號來進行同步的，它是一種異步通訊，只具有 CAN_High 和 CAN_Low 兩條信號線，共同構(gòu)成一組差分信號線，以差分信號的形式進行通訊。 我們來看一個示意圖

1.2.1 閉環(huán)總線網(wǎng)絡(luò)

CAN 物理層的形式主要有兩種，圖中的 CAN 通訊網(wǎng)絡(luò)是一種遵循 ISO11898 標準的高速、短距離“閉環(huán)網(wǎng)絡(luò)”，它的總線最大長度為 40m，通信速度最高為 1Mbps，總線的兩端各要求有一個“120 歐”的電阻。

1.2.2 開環(huán)總線網(wǎng)絡(luò)

圖中的是遵循 ISO11519-2 標準的低速、遠距離“開環(huán)網(wǎng)絡(luò)”，它的最大傳輸距離為 1km，最高通訊速率為 125kbps，兩根總線是獨立的、不形成閉環(huán)，要求每根總線上各串聯(lián)有一個“2.2千歐”的電阻。

1.2.3 通訊節(jié)點

從 CAN 通訊網(wǎng)絡(luò)圖可了解到，CAN 總線上可以掛載多個通訊節(jié)點，節(jié)點之間的信號經(jīng)過總線傳輸，實現(xiàn)節(jié)點間通訊。由于 CAN 通訊協(xié)議不對節(jié)點進行地址編碼，而是對數(shù)據(jù)內(nèi)容進行編碼的，所以網(wǎng)絡(luò)中的節(jié)點個數(shù)理論上不受限制，只要總線的負載足夠即可，可以通過中繼器增強負載。 CAN 通訊節(jié)點由一個 CAN 控制器及 CAN 收發(fā)器組成，控制器與收發(fā)器之間通過 CAN_Tx 及CAN_Rx 信號線相連，收發(fā)器與 CAN 總線之間使用 CAN_High 及 CAN_Low 信號線相連。其中CAN_Tx 及 CAN_Rx 使用普通的類似 TTL 邏輯信號，而 CAN_High 及 CAN_Low 是一對差分信號線，使用比較特別的差分信號，下一小節(jié)再詳細說明。

當 CAN 節(jié)點需要發(fā)送數(shù)據(jù)時，控制器把要發(fā)送的二進制編碼通過 CAN_Tx 線發(fā)送到收發(fā)器，然后由收發(fā)器把這個普通的邏輯電平信號轉(zhuǎn)化成差分信號，通過差分線 CAN_High 和 CAN_Low 線輸出到 CAN 總線網(wǎng)絡(luò)。 而通過收發(fā)器接收總線上的數(shù)據(jù)到控制器時，則是相反的過程，收發(fā)器把總線上收到的 CAN_High 及 CAN_Low 信號轉(zhuǎn)化成普通的邏輯電平信號，通過 CAN_Rx 輸出到控制器中。 例如，STM32 的 CAN 片上外設(shè)就是通訊節(jié)點中的控制器，為了構(gòu)成完整的節(jié)點，還要給它外接一個收發(fā)器，在我們實驗板中使用型號為 TJA1050 的芯片作為 CAN 收發(fā)器。

CAN 控制器與 CAN收發(fā)器的關(guān)系如同 TTL 串口與 MAX3232 電平轉(zhuǎn)換芯片的關(guān)系， MAX3232 芯片把 TTL 電平的串口信號轉(zhuǎn)換成 RS-232 電平的串口信號，CAN 收發(fā)器的作用則是把 CAN 控制器的 TTL 電平信號轉(zhuǎn)換成差分信號 (或者相反) 。 目前有以下CAN電平轉(zhuǎn)換芯片（不全）

我們來用TJA1050來看下原理圖：

1.2.4 差分信號

差分信號又稱差模信號，與傳統(tǒng)使用單根信號線電壓表示邏輯的方式有區(qū)別，使用差分信號傳輸時，需要兩根信號線，這兩個信號線的振幅相等，相位相反，通過兩根信號線的電壓差值來表示 邏輯 0 和邏輯 1。見圖，它使用了 V+ 與 V-信號的差值表達出了圖下方的信號。

相對于單信號線傳輸?shù)姆绞?，使用差分信號傳輸具有如下?yōu)點：

? 抗干擾能力強，當外界存在噪聲干擾時，幾乎會同時耦合到兩條信號線上，而接收端只關(guān)心兩個信號的差值，所以外界的共模噪聲可以被完全抵消。 舉一個例子，正常的單線假設(shè)邏輯1是3.3V，邏輯0假設(shè)是0V，但是如果有噪聲，把3.3V弄成了0V(極端)，把0V弄成了-3.3V，此時就邏輯錯誤，但是有Can高/Can低一般都作用于兩根線，所以兩個雖然都有噪聲影響，但是差值還是不變的。

? 能有效抑制它對外部的電磁干擾，同樣的道理，由于兩根信號的極性相反，他們對外輻射的電磁場可以相互抵消，耦合的越緊密，泄放到外界的電磁能量越少。 舉一個例子，假設(shè)一根是10V，一根是-10V，單跟都會對外部造成電磁干擾，但是CAN可以把線擰在一起，跟編麻花一樣，可以互相抵消電子干擾 ? 時序定位精確，由于差分信號的開關(guān)變化是位于兩個信號的交點，而不像普通單端信號依靠高低兩個閾值電壓判斷，因而受工藝，溫度的影響小，能降低時序上的誤差，同時也更適合于低幅度信號的電路。 由于差分信號線具有這些優(yōu)點，所以在 USB 協(xié)議、485 協(xié)議、以太網(wǎng)協(xié)議及 CAN 協(xié)議的物理層中，都使用了差分信號傳輸。

1.2.5 CAN 協(xié)議中的差分信號

CAN 協(xié)議中對它使用的 CAN_High 及 CAN_Low 表示的差分信號做了規(guī)定，見表及圖。以高速 CAN 協(xié)議為例，當表示邏輯 1 時 (隱性電平) ，CAN_High 和 CAN_Low 線上的電壓均為 2.5v，即它們的電壓差 VH-VL=0V；而表示邏輯 0 時 (顯性電平) ，CAN_High 的電平為 3.5V，CAN_Low 線的電平為 1.5V，即它們的電壓差為 VH-VL=2V。 例如，當 CAN收發(fā)器從 CAN_Tx 線接收到來自 CAN 控制器的低電平信號時 (邏輯 0)，它會使 CAN_High 輸出3.5V，同時 CAN_Low 輸出 1.5V，從而輸出顯性電平表示邏輯 0 。

?

在 CAN 總線中，必須使它處于隱性電平 (邏輯 1) 或顯性電平 (邏輯 0) 中的其中一個狀態(tài)。 假如有兩個 CAN 通訊節(jié)點，在同一時間，一個輸出隱性電平，另一個輸出顯性電平，類似 I2C 總線的“線與”特性將使它處于顯性電平狀態(tài)，顯性電平的名字就是這樣來的，即可以認為顯性具有優(yōu)先的意味。 由于 CAN 總線協(xié)議的物理層只有 1 對差分線，在一個時刻只能表示一個信號，所以對通訊節(jié)點來說，CAN 通訊是半雙工的，收發(fā)數(shù)據(jù)需要分時進行。在 CAN 的通訊網(wǎng)絡(luò)中，因為共用總線，在整個網(wǎng)絡(luò)中同一時刻只能有一個通訊節(jié)點發(fā)送信號，其余的節(jié)點在該時刻都只能接收。

1.3 CAN 協(xié)議層

1.3.1 CAN 的波特率及位同步

由于 CAN 屬于異步通訊，沒有時鐘信號線，連接在同一個總線網(wǎng)絡(luò)中的各個節(jié)點會像串口異步通訊那樣，節(jié)點間使用約定好的波特率進行通訊。 特別地， CAN 還會使用“位同步”的方式來抗干擾、吸收誤差，實現(xiàn)對總線電平信號進行正確的采樣，確保通訊正常。

1.3.2 位時序分解

為了實現(xiàn)位同步，CAN 協(xié)議把每一個數(shù)據(jù)位的時序分解成如圖 所示的 SS 段、PTS 段、PBS1 段、PBS2 段，這四段的長度加起來即為一個 CAN 數(shù)據(jù)位的長度。分解后最小的時間單位是 Tq，而一個完整的位由 8~25 個 Tq 組成。為方便表示，圖 中的高低電平直接代表信號邏輯 0 或邏輯 1(不是差分信號)。

該圖中表示的 CAN 通訊信號每一個數(shù)據(jù)位的長度為 19Tq，其中 SS 段占 1Tq， PTS 段占 6Tq， PBS1段占 5Tq， PBS2 段占 7Tq。信號的采樣點位于 PBS1 段與 PBS2 段之間，通過控制各段的長度，可以對采樣點的位置進行偏移，以便準確地采樣。

各段的作用如介紹下：

? SS 段 (SYNC SEG) SS 譯為同步段，若通訊節(jié)點檢測到總線上信號的跳變沿被包含在 SS 段的范圍之內(nèi)，則表示節(jié)點與總線的時序是同步的，當節(jié)點與總線同步時，采樣點采集到的總線電平即可被確定為該位的電平。SS 段的大小固定為 1Tq。 ? PTS 段 (PROP SEG) PTS 譯為傳播時間段，這個時間段是用于補償網(wǎng)絡(luò)的物理延時時間。是總線上輸入比較器延時和輸出驅(qū)動器延時總和的兩倍。PTS 段的大小可以為 1~8Tq。 ? PBS1 段 (PHASE SEG1)， PBS1 譯為相位緩沖段，主要用來補償邊沿階段的誤差，它的時間長度在重新同步的時候可以加長。PBS1 段的初始大小可以為 1~8Tq。 ? PBS2 段 (PHASE SEG2) PBS2 這是另一個相位緩沖段，也是用來補償邊沿階段誤差的，它的時間長度在重新同步時可以縮短。PBS2 段的初始大小可以為 2~8Tq。

1.3.3 通訊的波特率

總線上的各個通訊節(jié)點只要約定好 1 個 Tq 的時間長度以及每一個數(shù)據(jù)位占據(jù)多少個 Tq，就可以確定 CAN 通訊的波特率。 例如，假設(shè)上圖中的 1Tq=1us，而每個數(shù)據(jù)位由 19 個 Tq 組成，則傳輸一位數(shù)據(jù)需要時間 T1bit=19us，從而每秒可以傳輸?shù)臄?shù)據(jù)位個數(shù)為：1x10次方/19 = 52631.6 (bps) 這個每秒可傳輸?shù)臄?shù)據(jù)位的個數(shù)即為通訊中的波特率。

1.3.4 同步過程分析

波特率只是約定了每個數(shù)據(jù)位的長度，數(shù)據(jù)同步還涉及到相位的細節(jié)，這個時候就需要用到數(shù)據(jù)位內(nèi)的 SS、PTS、PBS1 及 PBS2 段了。根據(jù)對段的應(yīng)用方式差異， CAN 的數(shù)據(jù)同步分為硬同步和重新同步。其中硬同步只是當存在“幀起始信號”時起作用，無法確保后續(xù)一連串的位時序都是同步的，而重新同步方式可解決該問題，這兩種方式具體介紹如下： (1) 硬同步 若某個 CAN 節(jié)點通過總線發(fā)送數(shù)據(jù)時，它會發(fā)送一個表示通訊起始的信號 (即下一小節(jié)介紹的幀起始信號)，該信號是一個由高變低的下降沿。而掛載到 CAN 總線上的通訊節(jié)點在不發(fā)送數(shù)據(jù)時，會時刻檢測總線上的信號。 見圖 ，可以看到當總線出現(xiàn)幀起始信號時，某節(jié)點檢測到總線的幀起始信號不在節(jié)點內(nèi)部時序的 SS 段范圍，所以判斷它自己的內(nèi)部時序與總線不同步，因而這個狀態(tài)的采樣點采集得的數(shù)據(jù)是不正確的。所以節(jié)點以硬同步的方式調(diào)整，把自己的位時序中的 SS 段平移至總線出現(xiàn)下降沿的部分，獲得同步，同步后采樣點就可以采集得正確數(shù)據(jù)了。

(2) 重新同步

前面的硬同步只是當存在幀起始信號時才起作用，如果在一幀很長的數(shù)據(jù)內(nèi)，節(jié)點信號與總線信號相位有偏移時，這種同步方式就無能為力了。

因而需要引入重新同步方式，它利用普通數(shù)據(jù)位的高至低電平的跳變沿來同步 (幀起始信號是特殊的跳變沿)。重新同步與硬同步方式相似的地方是它們都使用 SS 段來進行檢測，同步的目的都是使節(jié)點內(nèi)的 SS 段把跳變沿包含起來。

重新同步的方式分為超前和滯后兩種情況，以總線跳變沿與 SS 段的相對位置進行區(qū)分。

第一種相位超前的情況如圖 ，節(jié)點從總線的邊沿跳變中，檢測到它內(nèi)部的時序比總線的時序相對超前 2Tq，這時控制器在下一個位時序中的 PBS1 段增加 2Tq 的時間長度，使得節(jié)點與總線時序重新同步。

第二種相位滯后的情況如圖 ，節(jié)點從總線的邊沿跳變中，檢測到它的時序比總線的時序相對滯后 2Tq，這時控制器在前一個位時序中的 PBS2 段減少 2Tq 的時間長度，獲得同步。

在重新同步的時候，PBS1 和 PBS2 中增加或減少的這段時間長度被定義為“重新同步補償寬度SJW* (reSynchronization Jump Width)”。一般來說 CAN 控制器會限定 SJW 的最大值，如限定了最大 SJW=3Tq 時，單次同步調(diào)整的時候不能增加或減少超過 3Tq 的時間長度，若有需要，控制器會通過多次小幅度調(diào)整來實現(xiàn)同步。當控制器設(shè)置的 SJW 極限值較大時，可以吸收的誤差加大，但通訊的速度會下降

1.3.5 CAN 的報文種類及結(jié)構(gòu)

在 SPI 通訊中，片選、時鐘信號、數(shù)據(jù)輸入及數(shù)據(jù)輸出這 4 個信號都有單獨的信號線，I2C 協(xié)議包含有時鐘信號及數(shù)據(jù)信號 2 條信號線，異步串口包含接收與發(fā)送 2 條信號線，這些協(xié)議包含的信號都比 CAN 協(xié)議要豐富，它們能輕易進行數(shù)據(jù)同步或區(qū)分數(shù)據(jù)傳輸方向。

而 CAN 使用的是兩條差分信號線，只能表達一個信號，簡潔的物理層決定了 CAN 必然要配上一套更復(fù)雜的協(xié)議，如何用一個信號通道實現(xiàn)同樣、甚至更強大的功能呢？CAN 協(xié)議給出的解決方案是對數(shù)據(jù)、操作命令 (如讀/寫) 以及同步信號進行打包，打包后的這些內(nèi)容稱為報文。

1.3.5.1 報文的種類

在原始數(shù)據(jù)段的前面加上傳輸起始標簽、片選 (識別) 標簽和控制標簽，在數(shù)據(jù)的尾段加上 CRC校驗標簽、應(yīng)答標簽和傳輸結(jié)束標簽，把這些內(nèi)容按特定的格式打包好，就可以用一個通道表達各種信號了。

各種各樣的標簽就如同 SPI 中各種通道上的信號，起到了協(xié)同傳輸?shù)淖饔谩．斦麄€數(shù)據(jù)包被傳輸?shù)狡渌O(shè)備時，只要這些設(shè)備按格式去解讀，就能還原出原始數(shù)據(jù)，這樣的報文就被稱為 CAN 的“數(shù)據(jù)幀”。

為了更有效地控制通訊，CAN 一共規(guī)定了 5 種類型的幀，它們的類型及用途說明如表

1.3.5.2 數(shù)據(jù)幀的結(jié)構(gòu)

數(shù)據(jù)幀是在 CAN 通訊中最主要、最復(fù)雜的報文，我們來了解它的結(jié)構(gòu)，見圖

數(shù)據(jù)幀以一個顯性位 (邏輯 0) 開始，以 7 個連續(xù)的隱性位 (邏輯 1) 結(jié)束，在它們之間，分別有仲裁段、控制段、數(shù)據(jù)段、CRC 段和 ACK 段。

? 幀起始

SOF 段 (Start Of Frame)，譯為幀起始，幀起始信號只有一個數(shù)據(jù)位，是一個顯性電平，它用于通知各個節(jié)點將有數(shù)據(jù)傳輸，其它節(jié)點通過幀起始信號的電平跳變沿來進行硬同步。

? 仲裁段

當同時有兩個報文被發(fā)送時，總線會根據(jù)仲裁段的內(nèi)容決定哪個數(shù)據(jù)包能被傳輸，這也是它名稱的由來。

仲裁段的內(nèi)容主要為本數(shù)據(jù)幀的 ID 信息 (標識符)，數(shù)據(jù)幀具有標準格式和擴展格式兩種，區(qū)別就在于 ID 信息的長度，標準格式的 ID 為 11 位，擴展格式的 ID 為 29 位，它在標準 ID 的基礎(chǔ)上多出 18 位。在 CAN 協(xié)議中， ID 起著重要的作用，它決定著數(shù)據(jù)幀發(fā)送的優(yōu)先級，也決定著其它節(jié)點是否會接收這個數(shù)據(jù)幀。

CAN 協(xié)議不對掛載在它之上的節(jié)點分配優(yōu)先級和地址，對總線的占有權(quán)是由信息的重要性決定的，即對于重要的信息，我們會給它打包上一個優(yōu)先級高的 ID，使它能夠及時地發(fā)送出去。也正因為它這樣的優(yōu)先級分配原則，使得 CAN 的擴展性大大加強，在總線上增加或減少節(jié)點并不影響其它設(shè)備。

報文的優(yōu)先級，是通過對 ID 的仲裁來確定的。根據(jù)前面對物理層的分析我們知道如果總線上同時出現(xiàn)顯性電平和隱性電平，總線的狀態(tài)會被置為顯性電平，CAN 正是利用這個特性進行仲裁。

若兩個節(jié)點同時競爭 CAN 總線的占有權(quán)，當它們發(fā)送報文時，若首先出現(xiàn)隱性電平，則會失去對總線的占有權(quán)，進入接收狀態(tài)。

見圖 ，在開始階段，兩個設(shè)備發(fā)送的電平一樣，所以它們一直繼續(xù)發(fā)送數(shù)據(jù)。到了圖中箭頭所指的時序處，節(jié)點單元 1 發(fā)送的為隱性電平，而此時節(jié)點單元 2 發(fā)送的為顯性電平，由于總線的“線與”特性使它表達出顯示電平，因此單元 2 競爭總線成功，這個報文得以被繼續(xù)發(fā)送出去。

仲裁段 ID 的優(yōu)先級也影響著接收設(shè)備對報文的反應(yīng)。因為在 CAN 總線上數(shù)據(jù)是以廣播的形式發(fā)送的，所有連接在 CAN 總線的節(jié)點都會收到所有其它節(jié)點發(fā)出的有效數(shù)據(jù)，因而我們的 CAN 控制器大多具有根據(jù) ID 過濾報文的功能，它可以控制自己只接收某些 ID 的報文。 回看數(shù)據(jù)幀格式，可看到仲裁段除了報文 ID 外，還有 RTR、IDE 和 SRR 位。

(1) RTR 位 (Remote Transmission Request Bit)，譯作遠程傳輸請求位，它是用于區(qū)分數(shù)據(jù)幀和遙控幀的，當它為顯性電平時表示數(shù)據(jù)幀，隱性電平時表示遙控幀。

(2) IDE 位 (Identifier ExtensionBit)，譯作標識符擴展位，它是用于區(qū)分標準格式與擴展格式，當它為顯性電平時表示標準格式，隱性電平時表示擴展格式。

(3) SRR 位 (Substitute Remote Request Bit)，只存在于擴展格式，它用于替代標準格式中的 RTR位。由于擴展幀中的 SRR 位為隱性位，RTR 在數(shù)據(jù)幀為顯性位，所以在兩個 ID 相同的標準格式報文與擴展格式報文中，標準格式的優(yōu)先級較高。

? 控制段

在控制段中的 r1 和 r0 為保留位，默認設(shè)置為顯性位。它最主要的是 DLC 段 (Data Length Code)，譯為數(shù)據(jù)長度碼，它由 4 個數(shù)據(jù)位組成，用于表示本報文中的數(shù)據(jù)段含有多少個字節(jié)， DLC 段表示的數(shù)字為 0~8。

? 數(shù)據(jù)段

數(shù)據(jù)段為數(shù)據(jù)幀的核心內(nèi)容，它是節(jié)點要發(fā)送的原始信息，由 0~8 個字節(jié)組成，MSB 先行。

? CRC 段

為了保證報文的正確傳輸，CAN 的報文包含了一段 15 位的 CRC 校驗碼，一旦接收節(jié)點算出的CRC 碼跟接收到的 CRC 碼不同，則它會向發(fā)送節(jié)點反饋出錯信息，利用錯誤幀請求它重新發(fā)送。 CRC 部分的計算一般由 CAN 控制器硬件完成，出錯時的處理則由軟件控制最大重發(fā)數(shù)。在 CRC 校驗碼之后，有一個 CRC 界定符，它為隱性位，主要作用是把 CRC 校驗碼與后面的 ACK段間隔起來。

? ACK 段

ACK 段包括一個 ACK 槽位，和 ACK 界定符位。類似 I2C 總線，在 ACK 槽位中，發(fā)送節(jié)點發(fā)送的是隱性位，而接收節(jié)點則在這一位中發(fā)送顯性位以示應(yīng)答。在 ACK 槽和幀結(jié)束之間由 ACK 界定符間隔開。

? 幀結(jié)束

EOF 段 (End Of Frame)，譯為幀結(jié)束，幀結(jié)束段由發(fā)送節(jié)點發(fā)送的 7 個隱性位表示結(jié)束。

1.3.5.3 其它報文的結(jié)構(gòu)

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編輯：黃飛

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