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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>傳感與控制>實(shí)時(shí)生成步進(jìn)電機(jī)速度曲線

      實(shí)時(shí)生成步進(jìn)電機(jī)速度曲線

      2010-01-02 | rar | 344 | 次下載 | 10積分

      資料介紹

      步進(jìn)電機(jī)加速的新算法能夠?qū)⑺俣惹€參數(shù)化并進(jìn)行實(shí)時(shí)計(jì)算。這種算法能在低端微控制器上運(yùn)行，只采用簡(jiǎn)單的定點(diǎn)運(yùn)算，沒有數(shù)據(jù)表。它為恒加速和減速線性上升開發(fā)出一種精確逼近法。
      通常認(rèn)為步進(jìn)電機(jī)線性速度上升的時(shí)序過于復(fù)雜，難以實(shí)時(shí)計(jì)算。步進(jìn)延遲的精確公式見等式8。該解決方案在預(yù)編譯的陣列內(nèi)儲(chǔ)存了上升數(shù)據(jù)，但這種方法不靈活，而且浪費(fèi)存儲(chǔ)空間。替代方案是采用功能更強(qiáng)大、價(jià)格貴的處理器，或高等級(jí)的步進(jìn)控制IC。本文介紹了一種在中等范圍PIC微控制器上采用24.8定點(diǎn)運(yùn)算用C語言實(shí)現(xiàn)的精確逼近算法。
      電機(jī)步進(jìn)信號(hào)能用通常微控制器內(nèi)集成的16位定時(shí)比較器模塊來生成。在PIC上，CCP(捕獲/比較/pwm)執(zhí)行這種功能。它允許步進(jìn)能配合每一個(gè)定時(shí)周期的分辨率。每一個(gè)步進(jìn)都通過恒定增量讓電機(jī)向前轉(zhuǎn)動(dòng)一下，在混合步進(jìn)電機(jī)上通常轉(zhuǎn)動(dòng)1.8度。
      定時(shí)器頻率應(yīng)該盡可能高，但仍然允許長(zhǎng)久延遲，因?yàn)殡姍C(jī)由停止開始加速。定時(shí)器頻率定為1MHz。300rpm的最大電機(jī)速度然后等效于1000延遲數(shù)。高定時(shí)分辨率對(duì)于高速平滑加速必不可少。

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