資料介紹
2:激光雷達的分類
根據(jù)掃描機構(gòu)的不同,激光測距雷達有2D和3D兩種。它們大部分都是靠一個旋轉(zhuǎn)的反射鏡將激光發(fā)射出去并通過測量發(fā)射光和從物體表面反射光之間的時間差來測距。3D激光測距雷達的反射鏡還附加一定范圍內(nèi)俯仰以達到面掃描的效果。它們都是直接測距方法。同3D激光測距雷達相比,2D激光測距雷達只在一個平面上掃描,結(jié)構(gòu)簡單,測距速度快、系統(tǒng)穩(wěn)定可靠。目前2D激光測距雷達主要在室內(nèi)的移動機器人上應(yīng)用較多,因為在室內(nèi)的結(jié)構(gòu)化環(huán)境下,地面平坦,所有障礙物又都垂直于地面,因此機器人只要能在平行于地面的平面上獲取環(huán)境信息便己經(jīng)足夠?qū)Ш降男枰?。很多室?nèi)移動機器人的應(yīng)用,如環(huán)境的地圖生成,機器人的自定位,避障等等的研究都是基于2D激光測距雷達的。但是,將2D激光測距雷達用于越野環(huán)境下的障礙物檢測有相當?shù)碾y度。由于越野地形復(fù)雜,高低不平,由此會引起車體行駛時的劇烈顛簸。而2D激光測距雷達只能是單線掃描,因此不可避免的會引起比較嚴重的障礙物的漏檢和虛報現(xiàn)象。
3:激光雷達測量時間的技術(shù)
激光測距雷達測量時間差有三種不同的技術(shù):
?。╨)脈沖檢測法:直接測量反射脈沖與發(fā)射脈沖之間的時間差;
?。?)相干檢測法:通過測量調(diào)頻連續(xù)波的發(fā)射光束和反射光束之間的差頻而測量時間差;
?。?)相移檢測法:通過測量調(diào)幅連續(xù)波,的發(fā)射光束和反射光束之間的相位差而測量時間差。由于相位差的2兀周期性,因此這一方法測得的只是相對距離,而非絕對距離,
4:激光雷達在ALV中的用途
在陸地移動機器人的導航中,3D激光測距雷達應(yīng)用得比較多。在移動機器人中中主要應(yīng)用在以下三個方面:
(1)路標檢測及地圖匹配
?。?)越野行駛時建立地形圖
(3)障礙物檢測
5:舉例LMS291-s05型號的激光雷達的特點和參數(shù)
以LMS291-S05型號激光雷達為例進行分析,該型號是一種二維的激光雷達,只掃描一個平面的數(shù)據(jù),其特點是:(1) 感知距離遠,最大可達80米;覆蓋角度范圍大,最大可達180度;(2) 距離和角度測量精度高,分別可達5厘米和0.1度;(3) 掃描時間短,約為26.6毫秒,可以獲得高車速情況下的實時測量;(4) 具有霧校正功能,對環(huán)境光線變化不敏感,適用于室外環(huán)境。LMS291-S05型號激光雷達詳細的技術(shù)參數(shù)請見表1。其中比較重要的參數(shù)包括角度測量范圍和角度分辨率、掃描周期、系統(tǒng)誤差。角度測量范圍和角度分辨率決定了激光雷達得到的數(shù)據(jù)量;掃描周期是對定位算法實時性的評價標準;系統(tǒng)誤差對整個定位過程的精度有很大影響。
- 帶有運動跟蹤和激光雷達的機器人汽車路徑規(guī)劃
- 【虹科】HKCubeRange1激光雷達產(chǎn)品規(guī)格_中文簡體
- 【虹科】HKCube1激光雷達產(chǎn)品規(guī)格_中文簡體
- 【虹科】HKCube激光雷達介紹_中文簡體
- 激光雷達技術(shù)及其發(fā)展動向.pdf 145次下載
- 【虹科】MEMS激光雷達技術(shù)與應(yīng)用
- 基于單線激光雷達的數(shù)字重構(gòu)系統(tǒng)綜述 75次下載
- 基于拉曼激光雷達的大氣水汽監(jiān)測系統(tǒng) 27次下載
- PLC技術(shù)在移動機器人中的應(yīng)用研究 19次下載
- 小米2D激光雷達拆解資源下載 0次下載
- 軍用激光雷達相關(guān)技術(shù)的介紹及其發(fā)展趨勢解析 24次下載
- 激光雷達技術(shù)在汽車領(lǐng)域的應(yīng)用 50次下載
- 激光雷達的優(yōu)劣勢與無人駕駛汽車和家用機器人上的激光雷達的區(qū)別介紹 56次下載
- 激光雷達的含義及其優(yōu)點和分類的介紹 43次下載
- 激光雷達的定義及工作方式的介紹 40次下載
- 激光雷達的工作原理和分類 745次閱讀
- 步進電機在工業(yè)機器人中的應(yīng)用 845次閱讀
- 闡述基于激光三角測距法的激光雷達原理 1534次閱讀
- 什么是激光雷達?激光雷達的構(gòu)成與分類 1w次閱讀
- 晶振在激光雷達系統(tǒng)中的作用 689次閱讀
- TOF激光雷達的類別 1708次閱讀
- 激光雷達傳感技術(shù)的定義與分類 2801次閱讀
- 激光雷達的7大分類 8247次閱讀
- 關(guān)于FMCW激光雷達核心技術(shù)及量產(chǎn)難點 1w次閱讀
- 什么才是衡量激光雷達實用和可靠的指標 3170次閱讀
- 介紹激光雷達和相機在無人車感知中的應(yīng)用 7143次閱讀
- 簡單介紹自動駕駛中的車載激光雷達 1.3w次閱讀
- 論激光雷達在汽車和工業(yè)領(lǐng)域中的應(yīng)用 5050次閱讀
- 激光雷達技術(shù) 1.1w次閱讀
- 激光雷達除了無人車領(lǐng)域,還能怎么用? 1473次閱讀
下載排行
本周
- 1相關(guān)協(xié)議信號總結(jié)
- 0.94 MB | 4次下載 | 免費
- 2運算放大器基本電路中文資料
- 1.30 MB | 2次下載 | 免費
- 3DS-CS3A P00-CN-V3
- 618.05 KB | 1次下載 | 免費
- 4常用電子元器件介紹
- 3.21 MB | 1次下載 | 免費
- 5PC1654 連續(xù)傳導模式(CCM)升壓式同步整流器控制器中文手冊
- 1.00 MB | 次下載 | 免費
- 6FS313B USB 的 PD和QC快充協(xié)議電壓誘騙控制器數(shù)據(jù)手冊
- 2.61 MB | 次下載 | 免費
- 7DS-HS2V H00 CN-V3
- 480.02 KB | 次下載 | 免費
- 8FS7203低壓降線性穩(wěn)壓器數(shù)據(jù)手冊
- 1.67 MB | 次下載 | 免費
本月
- 1涂鴉各WiFi模塊原理圖加PCB封裝
- 11.75 MB | 89次下載 | 1 積分
- 2錦銳科技CA51F2 SDK開發(fā)包
- 24.06 MB | 43次下載 | 1 積分
- 3錦銳CA51F005 SDK開發(fā)包
- 19.47 MB | 19次下載 | 1 積分
- 4PCB的EMC設(shè)計指南
- 2.47 MB | 16次下載 | 1 積分
- 5HC05藍牙原理圖加PCB
- 15.76 MB | 13次下載 | 1 積分
- 6蘋果iphone 11電路原理圖
- 4.98 MB | 7次下載 | 2 積分
- 7基礎(chǔ)模擬電子電路
- 3.80 MB | 5次下載 | 1 積分
- 8STM32F3系列、STM32F4系列、STM32L4系列和STM32L4+系列Cortex-M4編程手冊
- 3.32 MB | 5次下載 | 免費
總榜
- 1matlab軟件下載入口
- 未知 | 935127次下載 | 10 積分
- 2開源硬件-PMP21529.1-4 開關(guān)降壓/升壓雙向直流/直流轉(zhuǎn)換器 PCB layout 設(shè)計
- 1.48MB | 420064次下載 | 10 積分
- 3Altium DXP2002下載入口
- 未知 | 233089次下載 | 10 積分
- 4電路仿真軟件multisim 10.0免費下載
- 340992 | 191390次下載 | 10 積分
- 5十天學會AVR單片機與C語言視頻教程 下載
- 158M | 183342次下載 | 10 積分
- 6labview8.5下載
- 未知 | 81591次下載 | 10 積分
- 7Keil工具MDK-Arm免費下載
- 0.02 MB | 73815次下載 | 10 積分
- 8LabVIEW 8.6下載
- 未知 | 65989次下載 | 10 積分
評論