研究了在PLC或運(yùn)動(dòng)控制器在微多軸同步運(yùn)動(dòng)時(shí)，如何通過(guò)一條5次方曲線，將從軸的位置運(yùn)動(dòng)更光滑平順。

　　現(xiàn)在一般伺服運(yùn)動(dòng)中，如果是控制電機(jī)走固定位置的方式，上位控制系統(tǒng)PLC一般都是讓伺服走一個(gè)梯形的位置塊。這種模式都是單軸的運(yùn)動(dòng)模式，在這種情況下，每個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)都是獨(dú)立的，而不是關(guān)聯(lián)的。在這類(lèi)運(yùn)動(dòng)方式下，如果要將2個(gè)軸或者多個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)建立聯(lián)系，只能通過(guò)上位PLC將2個(gè)軸或多個(gè)軸進(jìn)行邏輯關(guān)聯(lián)。

　　例如在某個(gè)時(shí)間節(jié)點(diǎn)，PIC通過(guò)邏輯判斷要某2個(gè)軸一起運(yùn)動(dòng)，則發(fā)出一個(gè)觸發(fā)信號(hào)，觸發(fā)2個(gè)軸開(kāi)始運(yùn)行先前設(shè)定好的速度指令或者位置指令。但是在這個(gè)模式下，一旦PLC發(fā)出觸發(fā)指令后，2個(gè)軸就開(kāi)始各自進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，在完成當(dāng)前運(yùn)動(dòng)前，PLC是無(wú)法進(jìn)行過(guò)程干預(yù)，或者2個(gè)軸之間是無(wú)法進(jìn)行速度或者位置關(guān)聯(lián)的。所以，這類(lèi)模式是無(wú)法保證過(guò)程中的2個(gè)軸的關(guān)聯(lián)性。

　　如果在運(yùn)行的過(guò)程中，任意一個(gè)軸的速度有變化，或者位置有波動(dòng)，其他軸是無(wú)法獲知這個(gè)情況，還是會(huì)根據(jù)之前的設(shè)定繼續(xù)完成該步驟。