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在大規(guī)模機(jī)器人仿真過程中，為了保證仿真精度，通常采用基于時間步的推進(jìn)機(jī)制。這種機(jī)制下，雖然可以通過調(diào)整仿真時間步靈活控制仿真精度，但當(dāng)仿真規(guī)模較大時，在仿真循環(huán)的每次選代中需要采用同步阻塞的方式，執(zhí)行大量用于更新位姿或狀態(tài)的插件代碼，從而導(dǎo)致仿真性能降低。針對這一大規(guī)模機(jī)器人仿真所面臨的精度與性能之間的矛盾，提出了一種基于異步策略的優(yōu)化方案，并在流行的機(jī)器人仿真器 Gazebo中對優(yōu)化方案進(jìn)行了設(shè)計實(shí)現(xiàn)，最后基于 rooflight固定翼無人機(jī)案例，驗(yàn)證了方案的有效性。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，對于100架固定翼無人機(jī)的仿真，采用異步策略優(yōu)化重構(gòu)后，仿真加速比達(dá)到了5.0以上。
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