本文基于四連桿機(jī)構(gòu)提出了一種齒輪連桿運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方案，用于模仿蜻蜓翅翼的運(yùn)動(dòng)，并研究了撲翼機(jī)構(gòu)各參數(shù)變化對(duì)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)軌跡的影響，歸納總結(jié)出一些規(guī)律，從而為選擇出合適的機(jī)構(gòu)參數(shù)提供了依據(jù)。采用基于優(yōu)化的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方法對(duì)仿生微撲翼機(jī)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，確定出各桿件參數(shù)和運(yùn)動(dòng)參數(shù)。然后利用CATIA來(lái)對(duì)撲翼機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真分析，模擬機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)過(guò)程，仿真結(jié)果與設(shè)計(jì)要求基本吻合，驗(yàn)證了機(jī)構(gòu)的可行性。

　　自古以來(lái)人們就夢(mèng)想著在天空自由翱翔，對(duì)鳥(niǎo)的生理結(jié)構(gòu)和飛行原理等方面所做的研究和獲得的靈感，使人類(lèi)乘著飛機(jī)上了天。昆蟲(chóng)與鳥(niǎo)相比，具有更大的機(jī)動(dòng)靈活性。對(duì)昆蟲(chóng)生理結(jié)構(gòu)和飛行機(jī)理的研究，將仿制出具有更大飛行靈活性和自由度的新型飛行器。最近幾年，在昆蟲(chóng)空氣動(dòng)力學(xué)和電子機(jī)械技術(shù)快速發(fā)展的基礎(chǔ)上，各國(guó)紛紛開(kāi)始研究拍翅飛行的仿昆飛行機(jī)器人，使得仿生昆蟲(chóng)飛行機(jī)器人成為機(jī)器人研究最為活躍的前沿領(lǐng)域。仿生撲翼飛行器是一種模仿鳥(niǎo)類(lèi)或昆蟲(chóng)飛行，基于仿生學(xué)原理設(shè)計(jì)制造出來(lái)的新型飛行器。該類(lèi)飛行器與固定翼和旋翼飛行器相比，它具有獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)，如：原地或小場(chǎng)地起飛;較強(qiáng)的機(jī)動(dòng)性能，尺寸小，便于攜帶，飛行靈活，隱蔽性好等。因此，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域尤其是國(guó)防領(lǐng)域有著十分重要而廣泛的應(yīng)用。本文根據(jù)蜻蜓飛行時(shí)的運(yùn)動(dòng)特性設(shè)計(jì)出一種由齒輪連桿機(jī)構(gòu)組成的微型撲翼驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了數(shù)學(xué)建模設(shè)計(jì)優(yōu)化，并基于Catia進(jìn)行了仿真分析。

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