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通過對四輪全向移動機器人的運動學分解，建立了利用測程法通過解算得到機器人自定位信息的一般模型，對造成定位誤差的原因進行了分析。跟據(jù)該全向移動機器人四個驅(qū)動輪應(yīng)滿足的約束條件，提出了輪子打滑的判斷依據(jù)。最后針對自主開發(fā)的一種四輪全向移動機器人，通過實驗驗證了模型的正確性。
在RoboCup 中型組機器人比賽中，機器人的自定位是一個關(guān)鍵問題，它同時也是所有自主移動機器人的一個基礎(chǔ)性難題。據(jù)RoboCup2004 官方統(tǒng)計結(jié)果，中型組機器人用于自定位的傳感器有里程計、全向視覺系統(tǒng)、局部視覺系統(tǒng)、紅外傳感器、聲納、激光測距儀、加速度計、陀螺儀和電子羅盤等多種類型。根據(jù)利用的傳感器類型，機器人自定位可分為相對位置法和絕對位置法。兩種方法各有優(yōu)劣，關(guān)于機器人定位的大量文獻表明，在實際應(yīng)用中不存在一種真正普適的方法可以完美的解決移動機器人的自定位問題 ［1］。測程法（Odometry）進行自定位屬于相對位置測量法，統(tǒng)計表明，這種方法在移動機器人特別是RoboCup 中型組機器人中廣泛應(yīng)用。
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