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采摘機器人是21 世紀精準農(nóng)業(yè)的重要裝備之一， 是未來智能農(nóng)業(yè)機械的發(fā)展方向。移動式采摘機器人由機械手、末端執(zhí)行器、移動機構(gòu)、機器視覺系統(tǒng)以及控制系統(tǒng)等構(gòu)成。機械手的結(jié)構(gòu)形式和自由度直接影響采摘機器人智能控制的復雜性、作業(yè)的靈活性和精度。移動機構(gòu)的自主導航和機器視覺系統(tǒng)解決采摘機器人的自主行走和目標定位， 是整個機器人系統(tǒng)的核心和關(guān)鍵。該文對移動式采摘機器人的研究現(xiàn)狀進行綜合， 提出目前采摘機器人技術(shù)發(fā)展中面臨的技術(shù)難題及相應(yīng)的對策， 包括采用開放式控制系統(tǒng)。
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