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隨著計算機、自動化技術(shù)和原子能技術(shù)的飛速發(fā)展，機器人被廣泛應(yīng)用于航空航天、工業(yè)自動化和智能裝備等行業(yè)，在軍事和國民工業(yè)領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。
在機器人工業(yè)中，機械臂作為機器人操作的支撐部件，為末端操作器的精確運動提供技術(shù)支撐。機械臂關(guān)節(jié)是保證機械臂運動能力、運動精度、運動平穩(wěn)性以及運動安全性等一系列問題的關(guān)鍵瞳。目前針對高精度伺服控制的機械臂關(guān)節(jié)控制需要具備操作靈活、控制方便、搜索定位準確、具有一定抓取力的要求，傳統(tǒng)的多部件實現(xiàn)已經(jīng)不能滿足要求。因此，需要一種新型驅(qū)動組件保證機械臂關(guān)節(jié)驅(qū)動具有更小的體積、更輕的重量，實現(xiàn)多功能高精度驅(qū)動，同時滿足關(guān)節(jié)驅(qū)動低速穩(wěn)定性、定位精度高、具有鎖定功能的系統(tǒng)要求。本文介紹了一種一體化結(jié)構(gòu)的機械臂關(guān)節(jié)驅(qū)動組件，以無刷直流電動機作為動力源，角度傳感器（旋轉(zhuǎn)變壓器）作為伺服驅(qū)動位置、速度傳感器，齒輪機構(gòu)作為減速大轉(zhuǎn)矩輸出部件，電磁制動器部分作為在運動機構(gòu)的鎖定控制。通過一體化結(jié)構(gòu)設(shè)計，體積更為緊湊、重量輕、控制精度高，經(jīng)減速后可直接驅(qū)動負載，回差低，減少了傳動功率損耗，提高了驅(qū)動組件的工作效率。
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