資料介紹
闡述了移動機器人通過視覺傳感器在不確定的環(huán)境中實現(xiàn)自主避障和導航的一種方法. 首先討論了路徑規(guī)劃的分層結構,然后通過簡單的圖像處理方法獲取運動環(huán)境中的避碰點,最后給出機器人實現(xiàn)局部路徑規(guī)劃的算法. 該方法有效地利用了全局環(huán)境地圖和視覺信息,減少了計算量,提高實時性,通過仿真研究說明了該算法的有效性和可行性.
關鍵詞:自主移動機器人;視覺系統(tǒng);避 碰;路徑規(guī)劃
Abstract :The method of local path planning and navigation of mobile robot based on single visual information is in2 troduced in the paper. Firstly , the general concept of the hierarchical planning system is described. Then a method to observe the environment by single vision and a method to make an avoiding point are explained. Finally , a local path planning algorithm based on visual information is proposed . This method makes effeccive use of the vision in2
formation , reduces the scale of calculation and improves the celerity. The validity and feasibility of the method was confirmed by the simulation results and experiments.
Key words :mobile robot ;visual system; obstacle avoiding ; path planning
關鍵詞:自主移動機器人;視覺系統(tǒng);避 碰;路徑規(guī)劃
Abstract :The method of local path planning and navigation of mobile robot based on single visual information is in2 troduced in the paper. Firstly , the general concept of the hierarchical planning system is described. Then a method to observe the environment by single vision and a method to make an avoiding point are explained. Finally , a local path planning algorithm based on visual information is proposed . This method makes effeccive use of the vision in2
formation , reduces the scale of calculation and improves the celerity. The validity and feasibility of the method was confirmed by the simulation results and experiments.
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