基于多攝像頭的高魯棒性視覺SLAM系統(tǒng)設(shè)計

本文的主要目標(biāo)是通過擴展ORB-SLAM2的功能來增強準(zhǔn)確性，從多個攝像頭中的姿態(tài)估計和地圖重用開始。所有這些多攝像頭的圖像特征將被合并到跟蹤模塊中進行...

2024-04-20 標(biāo)簽：攝像頭SLAM數(shù)據(jù)集 1112 0

常用的RGB-D SLAM解決方案

BundleFusion是一種稠密的實時室內(nèi)場景三維重建算法框架。輸入為RGB-D相機采集的并且是對齊好的RGB圖像和深度圖的數(shù)據(jù)流。輸出為重建好的稠密...

2024-04-16 標(biāo)簽：機器人gpuSLAM 1555 0

工程實踐中VINS與ORB-SLAM的優(yōu)劣分析

ORB-SLAM是一種基于特征的單目視覺SLAM系統(tǒng)，廣泛用于實時三維地圖構(gòu)建和機器人定位。該系統(tǒng)使用ORB特征進行高效的視覺識別和地圖重建，支持關(guān)鍵幀...

2024-04-08 標(biāo)簽：機器人移動機器人SLAM 4377 1

視覺慣性里程計（VIO）在運動估計中的優(yōu)勢及應(yīng)用

視覺傳感器在大多數(shù)紋理豐富的場景中效果很好，但是遇到玻璃或白墻這樣特征少的場景就很難有效工作了。盡管如此相機數(shù)據(jù)的優(yōu)點在于數(shù)據(jù)基本不會有漂移。

2024-03-18 標(biāo)簽：傳感器視覺傳感器SLAM 3696 0

基于濾波器的激光SLAM方案

激光 SLAM 任務(wù)是搭載激光雷達的主體于運動中估計自身的位姿，同時建立周圍的環(huán)境地圖。而準(zhǔn)確的定位需要精確的地圖，精確的地圖則來自于準(zhǔn)確的定位，定位側(cè)...

2024-03-04 標(biāo)簽：傳感器濾波器SLAM 1280 0

從基本原理到應(yīng)用的SLAM技術(shù)深度解析

LSD-SLAM 即 Large-Scale Direct SLAM，兼容單目相機和雙目相機。LSD-SLAM是一種基于光流跟蹤的直接法SLAM，但是實...

2024-02-26 標(biāo)簽：傳感器gpuSLAM 1.2萬 0

深度解析：多傳感器融合SLAM技術(shù)全景剖析

SLAM中，先驗值通常從一系列傳感器獲得，比如慣性測量單元（IMU）和編碼器，而觀測值則是通過GPS、相機和激光雷達等其他傳感器獲取的，后驗值是融合了先...

2024-02-23 標(biāo)簽：傳感器編碼器SLAM 4744 1

基于NeRF/Gaussian的全新SLAM算法

基于NeRF的SLAM算法采用全局地圖和圖像重建損失函數(shù)，通過可微分渲染捕獲稠密的光度信息，具有高保真度。

2024-01-26 標(biāo)簽：機器人算法攝像機 977 0

3D激光雷達SLAM算法綜述

一方面獲取傳感器采集的各幀數(shù)據(jù)對應(yīng)的局部坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)是構(gòu)建地圖的關(guān)鍵， 即建圖包含了定位問題; 另一方面構(gòu)建準(zhǔn)確的地圖又是精確定位的前提， 因此，...

2024-01-18 標(biāo)簽：傳感器SLAM激光雷達 3043 0

動態(tài)環(huán)境中基于神經(jīng)隱式表示的RGB-D SLAM

神經(jīng)隱式表示已經(jīng)被探索用于增強視覺SLAM掩碼算法，特別是在提供高保真的密集地圖方面。

2024-01-17 標(biāo)簽：機器人RGB編解碼器 1230 0

基于NID-SLAM對神經(jīng)SLAM在動態(tài)環(huán)境下的性能提升

TUM數(shù)據(jù)集上相機跟蹤結(jié)果，評價指標(biāo)是ATE RMSE [ m ] (↓)，表示相關(guān)文獻未提及這個數(shù)據(jù)。

2024-01-12 標(biāo)簽：神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)SLAM 624 0

激光SLAM：Faster-Lio算法編譯與測試

Faster-LIO是基于FastLIO2開發(fā)的。FastLIO2是開源LIO中比較優(yōu)秀的一個，前端用了增量的kdtree（ikd-tree），后端用了...

2024-01-12 標(biāo)簽：算法仿真SLAM 4428 0

如何用3D Occupancy處理遮擋問題下的圖像匹配？

圖像匹配是各種視覺應(yīng)用中基本且關(guān)鍵的任務(wù)，如同時定位與地圖構(gòu)建( Simultaneous Localization and Mapping，SLAM ...

2024-01-06 標(biāo)簽：SLAM圖像匹配 1039 0

4D毫米波雷達SLAM方案調(diào)研

Multipath 多路徑反射: 對于同一個物體，產(chǎn)生了多個不同的檢測路徑，信號在返回過程中，除了直接返回的信號，也存在被墻體，地面反射的信號，這些信號...

2024-01-05 標(biāo)簽：信號處理雷達SLAM 977 0

坐標(biāo)系在動態(tài)SLAM中究竟有多重要？

大多同時定位于建圖（SLAM）系統(tǒng)在傳統(tǒng)上假定的都是靜態(tài)世界，這與現(xiàn)實世界的場景不符。

2024-01-05 標(biāo)簽：機器人RGBSLAM 1184 0

工業(yè)上常見的高精度主動式重建算法

三維重建目前是最為炙手可熱的領(lǐng)域。攝影測量或結(jié)構(gòu)光投影技術(shù)可以解決漫反射重建問題，但卻無法有效應(yīng)對鏡面反射物體（如玻璃、積水、反光物體和汽車車身）等的重建挑戰(zhàn)。

2024-01-05 標(biāo)簽：SLAM激光雷達自動駕駛 863 0

三維視覺測量技術(shù)：被動視覺測量和主動視覺測量

與人眼的立體感知類似，雙目立體視覺用兩個相機從不同的角度對被測物體成像。依據(jù)兩幅圖像中對應(yīng)點的立體視差( stereo disparity) ，根據(jù)三角...

2024-01-03 標(biāo)簽：傳感器SLAM視覺測量 1442 0

移動機器人的組成和操作方法

移動機器人到底是由哪些部分組成的呢，接下來我們就一起認識一下它。

2024-01-02 標(biāo)簽：控制系統(tǒng)移動機器人SLAM 2358 0