三維視覺中l(wèi)inux的作用是什么

對于研究SLAM、自動駕駛、工業(yè)3D視覺的小伙伴來說，Linux開發(fā)現(xiàn)在已經(jīng)越來越重要。尤其是對于低成本的家用掃地機、割草機等產(chǎn)品，Linux是主流的開發(fā)系統(tǒng)。

2023-09-11 標簽：LinuxSLAM自動駕駛 497 0

3D重建的SLAM方案算法解析

GO-SLAM主要還是基于NeRF進行稠密重建，可以發(fā)現(xiàn)相較于NICE-SLAM這些SOTA方案，GO-SLAM重建場景的全局一致性更好，這主要是因為它...

2023-09-11 標簽：3D機器視覺SLAM 1950 0

SLAM領域中的VIO（視覺慣性里程計）

IMU測量可以提高視覺SLAM在某些復雜場景的魯棒性，在于相機快速運動、動態(tài)障礙物、光線明暗變化明顯、環(huán)境中紋理缺失等導致圖像信息質(zhì)量較差的情況下，利用...

2023-09-07 標簽：SLAMVIOIMU 5689 0

視覺SLAM是什么？視覺SLAM的工作原理 視覺SLAM框架解讀

近年來，SLAM技術取得了驚人的發(fā)展，領先一步的激光SLAM已成熟的應用于各大場景中，視覺SLAM雖在落地應用上不及激光SLAM，但也是目前研究的一大熱...

2023-09-05 標簽：傳感器攝像頭SLAM 4963 0

一種融合語義不變量的點線立體SLAM系統(tǒng)

傳統(tǒng)的同步定位與制圖（SLAM）系統(tǒng)使用環(huán)境的靜態(tài)點作為實時定位和制圖的特征。當可用的點特征很少時，系統(tǒng)很難實現(xiàn)。一個可行的解決方案是引入線特征。在包含...

2023-09-01 標簽：傳感器機器人函數(shù) 975 0

對于3D激光SLAM，LeGo-LOAM到底有多重要？

激光slam中，LOAM(Lidar Odometry and Mapping in Real-time)系列具有舉足輕重的地位。下面的表格是近年來LO...

2023-08-31 標簽：算法SLAM3D激光 1082 0

不同3D激光SLAM方案對比分析

在實驗中，hdl_graph_slam和BLAM在所有數(shù)據(jù)集上的性能均不理想，因而下面不再討論。而SC-LeGo-LOAM的性能較之LeGo-LOAM也...

2023-08-28 標簽：耦合SLAMIMU 988 0

一種適用于動態(tài)場景的多層次地圖構建算法

本文提出了一種適用于動態(tài)場景的多層次地圖構建算法，如圖1所示的系統(tǒng)框架。首先，利用YOLOX[8]獲取場景的語義信息，采用多目標跟蹤算法對漏檢進行補償，...

2023-08-28 標簽：機器人移動機器人目標跟蹤 1036 0

3D激光SLAM核心：為什么要進行點云特征提取

3D激光SLAM中所用的一般是多線激光雷達，每一個數(shù)據(jù)幀中的點云數(shù)量非常的多。像KITTI數(shù)據(jù)集中所用的Velodyne 16線激光雷達，一般點云數(shù)在幾...

2023-08-28 標簽：SLAM激光雷達3D激光 1703 0

什么是SLAM？視覺SLAM怎么實現(xiàn)？

上周的組會上，我給研一的萌新們講解什么是SLAM，為了能讓他們在沒有任何基礎的情況下大致聽懂，PPT只能多圖少字沒公式，這里我就把上周的組會匯報總結一下...

2023-08-21 標簽：傳感器機器人gps 1.3萬 0

雷達點云動態(tài)目標分割算法研究分析

算法將雷達點云做為輸入，可以直接判定點是否屬于動態(tài)物體。還能構建Volumetric Belief地圖（可以理解為存儲每個點是否動態(tài)的概率），構建完地圖...

2023-08-16 標簽：雷達MOS移動機器人 1203 0

什么是SLAM SLAM技術目前主要應用在哪些領域？

激光雷達是最古老，研究也最多的SLAM傳感器。它們提供機器人本體與周圍環(huán)境障礙物間的距離信息。常見的激光雷達，例如SICK、Velodyne還有我們國產(chǎn)...

2023-08-16 標簽：傳感器機器人無人機 3198 0

基于正態(tài)分布變換(NDT)的實時三維SLAM方法

01??簡介 礦井救援機器人在執(zhí)行災后探測救援任務時，巷道空間的準確描述和自定位是一個關鍵問題。在復雜的巷道環(huán)境中，特別是災害發(fā)生后，三維同時定位與地圖...

2023-08-16 標簽：機器人三維SLAM 2404 0

視覺SLAM開源方案匯總 視覺SLAM設備選型

SLAM至今已歷經(jīng)三十多年的研究，這里給出經(jīng)典視覺SLAM框架，這個框架本身及其包含的算法已經(jīng)基本定型，并且已經(jīng)在許多視覺程序庫和機器人程序庫中提供。

2023-08-10 標簽：傳感器fpga機器人 1507 0

基于Camera-IMU的標定算法原理

投影過程首先是算出歸一化平面上點，然后再對歸一化平面上點加rantan、equidistant畸變，最后再作用于內(nèi)參焦距、主點，得到成像像素點坐標。

2023-08-08 標簽：定位系統(tǒng)SLAMCamera 926 0

C++為什么沒有被淘汰？

C++一直都被稱作是最難學的計算機語言，筆者從業(yè)多年，也認為確實如此。相比于其他幾種語言，單純從語法結構來說，C++都是比較困難的。何況很多同學并不是計...

2023-08-04 標簽：C++SLAMpython 411 0

淺析基于SLAM的機器人自主定位導航

正如圖中所示，機器人自主定位導航技術中包括：定位和地圖創(chuàng)建（SLAM）與路徑規(guī)劃和運動控制兩個部分，而SLAM本身只是完成機器人的定位和地圖創(chuàng)建，二者有所區(qū)別。

2023-08-03 標簽：傳感器機器人SLAM 1186 0

CT-ICP：實時彈性激光雷達里程計與回環(huán)檢測

通過在每一幀掃描的開始和結束時刻聯(lián)合優(yōu)化兩個姿勢，并根據(jù)時間戳進行插值，使掃描進行彈性變形以與地圖(白點)對齊，從而創(chuàng)建連續(xù)時間掃描到地圖的里程計。圖片...

2023-08-02 標簽：SLAM激光雷達數(shù)據(jù)集 1663 0

實時語義建圖與潛在先驗網(wǎng)絡和準平面分割

論文在III-B部分描述了論文方法背后的SLAM管道。論文的2D潛在先驗網(wǎng)絡(LPN)在III-C中描述。LPN輸出融合到論文在III-D中描述的論文新...

2023-07-19 標簽：傳感器SLAM感知器 850 0

SLAM和三維重建有什么聯(lián)系和區(qū)別？

SLAM：同步定位與地圖構建；定誰的位？相機的位，相機在機器人身上，就是定機器人的位。建誰的地圖？相機經(jīng)過地方的地圖。二者結合，才能確定機器人在某個地圖...

2023-07-17 標簽：SLAM三維重建 1641 0